船载系统组合导航在无人船上的应用


近年来无人船技术突飞猛进,实际应用也越来越多。采用无人船平台,可以搭载常规的单波束声呐、多波束声呐、侧扫声呐、浅层地表剖析仪器、水质监测系统,并可配备常用小目标识别雷达、AIS、气象站、360度全视角云台、夜视摄像头等。为执行海事救助、巡航、海事监管、防污染监测、海上航道测绘等任务提供保障。


无人船系统一般由RW、PC基站和远程控制器、推进系统、导航系统、通信系统、电源和水质监测系统组成,船体导航板可搭载GPS接收端、三轴罗盘、三轴加速度计,加上内置的导航算法,使船可进行精确地路径导航。此外,任务数据可通过无线通信?榇鼗窘性怂愦怼>嫉奈恢眯畔ⅰ⒄媸档淖颂畔⒓靶畔⒌氖凳毙浴⒆既沸院涂煽啃停侨繁N奕舜刂啤⒉饬渴凳备髦钟τ玫暮诵暮突 

下面是我公司的某款雷泽体育,在无人船上的具体应用。该系列内置高精度微机械(IMU),配套了支持RTK定位的差分双天线系统。雷泽体育输出差分航向、两纬姿态角、厘米级的定位精度。

下面是RTK差分定位在静止和移动情况下的对比实测数据(实验场地某湖面)。


1 增强型组合导航RTK差分定位静态测试数据



2 增强型组合导航RTK差分定位对比实验数据

下面是我方雷泽体育与国外雷泽体育在运动情况下的三姿态对比。

一、 实验环境及其载体

载体:某款可乘8人的油动舰艇

环境:湖面

二、对比雷泽体育型号

荷兰 XSENS公司 MTI-G-700

法国 SBG公司 ELLIPSE-N

三、实验流程

实验前,首先对MEMS组合导航雷泽体育在湖面上转2个圆圈进行磁校准。

四个雷泽体育同时上电静止2min后,舰艇点火发动开始行使。行驶动作包括匀速,加减速,拐弯和转圆圈。

按照步骤2重复做两次试验。


1.实验场景





2.实验结果

仿真结果如下所示,其中蓝线表示SBG公司 ELLIPSE-N,红线表示我方雷泽体育,绿线表示MTI-G-700。


实验一姿态对比结果图



实验二姿态对比结果图





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